Первые сведения о предках современных арбалетов дошли до нас из Китая и по времени они относятся к середине первого тысячелетия до нашей эры. В отличие от своих европейских братьев, в основной массе отличавшихся неказистым дизайном, те образцы китайских арбалетов, что дожили до наших дней несут на себе печать некой законченности и четкости конструкции. Стоит отметить, что развитие арбалетов в Европе взяло свое начало не из Китая, т.к. конструкции замков абсолютно различны да и по параметрам китайские образцы отличались от европейских.

Европейцы познакомились с арбалетами в Греции, где-то в 5-6 веке нашей эры, но уже приблизительно в 10 веке арбалет снова вызывал удивление и страх у крестоносцев во время первого крестового похода (впрочем, имеется и диаметрально противоположное мнение), и только в 12 веке он получил широкое распространение, особенно в Англии и Франции. На Руси арбалеты получили распространение раньше - в 10-11 веке, о чем свидетельствует летопись Радзiвiла датированная 1159.

Согласно первому источнику ТТХ арбалетов описываются следующим образом: прицельная дальность арбалета до 60 метров, дальность полета стрелы порядка 300 м. Второй же источник приводит другие цифры: на дальности до 150 шагов поражались "легкобронированные" цели, а поражение живой силы противника обеспечивалось на дальностях до 650 шагов.

Около 1530 года в Италии появились маленькие арбалеты которые можно было носить под одеждой, правительство их запретило а сенат Венеции назначил в 1542 году большой штраф за использование подобных видов оружия но это не убавило им популярности особенно среди горожан. В Испании были изобретены баллестры - арбалеты с длинной тонкой ложей, в Италии же появились шнепперы которые отличались от баллестров изогнутой, между спуском и луком, ложей. Появились модификации для стрельбы глиняными или металлическими пулями, тогда же были использованы первые прицельные приспособления. Конец XVI века ознаменовался появлением арбалетов комбинированных с огнестрельным оружием.

После этого еще некоторое время арбалет оставался одним из средств добычи дичи у охотников благодаря своей бесшумности но в связи с постепенным совершенствованием огнестрельного оружия каковое вылилось в повышении дальности и кучности стрельбы бесшумностью стали пренебрегать.

Во время Второй Мировой Войны были случаи использования арбалетов партизанами, что, впрочем, объяснялось нехваткой огнестрельного оружия.

В послевоенное дни в снова стали проводить состязания арбалетчиков, упоминания о которых до нас дошли еще с 15 века, кроме того возобновилась и охота с арбалетом. В настоящее время арбалет используется рядом спецслужб, в основном как бесшумное средство доставки для заброса веревок, установки подслушивающих устройств и пр.