Идея перевоплощения души любого живого существа — людей, животных и растений — тесно связана с понятием кармы, которое также объясняется в Упанишадах. Карма (буквально: «действие») является совокупностью действий индивидуума, выступающая причиной его следующего воплощения. Круговорот рождения и смерти, приводимый в действие кармой, называется самсарой.

В индуизме утверждается, что душа находится в постоянном цикле рождения и смерти. Желая наслаждаться в материальном мире, она рождается снова и снова ради удовлетворения своих материальных желаний, которое возможно только через посредство материального тела. Индуизм не учит тому, что мирские наслаждения являются греховными, а объясняет, что они не могут принести внутреннего счастья и удовлетворения, называемого в санскритской терминологии ананда. Согласно индуистскому мыслителю Шанкаре, мир — как мы его обычно понимаем — подобен сну. По своей природе он преходящ и иллюзорен. Пребывание в плену самсары является результатом невежества и непонимания истинной природы вещей.

После многих рождений душа в конце концов разочаровывается в ограниченных и мимолётных наслаждениях, даруемых ей этим миром, и начинает поиск высших форм наслаждения, которые возможно достичь только с помощью духовного опыта. После продолжительной духовной практики (садханы) индивидуум в конце концов осознаёт свою вечную духовную природу — то есть, осознаёт тот факт, что его истинным «Я» является вечная душа, а не бренное материальное тело. На этой стадии он более не желает материальных наслаждений, так как — по сравнению с духовным блаженством — они кажутся незначительными. Когда все материальные желания прекращаются, душа более не рождается и освобождается из круговорота самсары.

Когда цепь рождения и смерти прерывается, говорится, что индивидуум достиг мокши, или спасения.В то время как все философские школы индуизма сходятся на том, что мокша подразумевает прекращение всех материальных желаний и освобождение из круговорота самсары, в различных философских школах даётся разное определение этого понятия. Например, последователи адвайта-веданты (часто ассоциируемой с гьяна-йогой) верят в то, что после достижения мокши индивидуум навечно остаётся в состоянии умиротворения и блаженства, которое является результатом осознания того, что всё бытие есть единый и неделимый Брахман, а бессмертная душа — частичка этого единого целого. После достижения мокши джива теряет свою индивидуальную природу и растворяется в «океане» безличного Брахмана, который описывается как сат-чит-ананда (бытие-знание-блаженство).